Je suis tombé sur ce sujet en parcourant RCgroup, et je trouve l'idée très sympa.
Le but est de contourner le problème de la perte d'efficacité lors de l'utilisation du lacet (yaw) pour tourner lorsqu'on vole en FPV avec un quadricoptère.
En effet, tourner s'effectue en freinant deux moteurs tournant dans le même sens (diagonal) tout en accélérant les deux autres moteurs pour que le déséquilibre des forces face pivoter le quad dans un sens ou dans l'autre autour de l'axe de poussée des moteurs. Or ce freinage impacte l'efficacité, sans compter que quand on va à une certaine vitesse cela a également tendance à déstabiliser le quad quand on met trop de lacet d'un coup.
Comment faire donc ? Et bien en "simulant" la rotation en utilisant uniquement le tangage (pitch) et le roulis (roll), tout en réorientant la caméra pour qu'elle soit dirigée en permanence vers l'avant (la direction vers laquelle le quad avance).
Dans la pratique, la commande de lacet (yaw) de la radio-commande aura pour action de faire tourner la caméra, et le quad utilisera la direction vers laquelle point la caméra comme "l'avant", ce qui signifie que l'action du stick de tangage (pitch) aura pour effet de toujours faire pencher le quad dans le sens de la camera.
Pour cela, il faut pouvoir faire tourner la caméra sans contrainte et connaître précisément son angle. Par exemple, en utilisant :
- un servo moteur continue,
- un capteur d'angle fonctionnant sur 360° sans limites,
- un collecteurs tournants avec dégagement au centre pour l'axe du moteur, pour connecter la camera électriquement.
(Le matériel ci-dessus est juste à titre d'exemple, il faut affiner)
Niveau logiciel dans Cleanflight ou Betaflight, je pense qu'une solution "simple" serait de réutiliser le mode "Heading Lock" en remplaçant le magnétomètre par le capteur d'angle.
Ce faisant, on pourra définir le Nord magnétique comme étant la direction vers laquelle la caméra pointe, et en bloquant la commande du lacet d'origine sur l'axe Nord/Sud, l'action du stick de tangage fera toujours aller le quad dans la direction de la caméra. Le stick du roulis permettra toujours d'aller à 90° par rapport à la direction de la caméra (pour compenser le vent ou autre).
Pour faire ça, il faut donc idéalement un quad en X avec la possibilité de mettre toute la partie caméra mobile sur le dessus et au centre.
Que pensez-vous de ce genre de projet ?
Est-ce réalisable ?
Est-ce que je me trompe à un moment dans le raisonnement ?
PS : Je ne sais pas si c'est la bonne section pour discuter de ce genre de chose, si vous avez un meilleur endroit, merci d'y déplacer le sujet
