Recherche de stabilité

[manolozen]

Si le multi ne tient pas en place en gyro, c est qu il faut monter le i

[Quetzal]

Autre point à vérifier : tu n'as pas de trim sur ta radio ?

J'ai du sub-trim pour calibrer la radio à 1500, mais pas de trim.

Les deux valeurs dont tu parles sont à rentrer via l'onglet CLI?

J'ai tenté un AT, mais ce n'est pas très concluant, le quad continue de dériver vers l'arrière gauche. Je devrais pouvoir reessayer demain, voir si ça peut donner des résultats probants.

Mano, je ne suis pas un expert dans les PID, mais il me semblait avoir lu que le réglage du I permettait au quad de faire persister "l'erreur" par rapport à la position de base, est-ce que du coup augmenter le I ne risque-t-il pas de faire persister le drift?

[GammaGG]

oui dans le CLI, vaut mieux noter la valeur avant changement avec un dump ou un get <NOM_DE_LA_VARIABLE>

[Foxxy]

Avant toute chose est ce que le centrage de la machine est correct ???

[manolozen]

Mano, je ne suis pas un expert dans les PID, mais il me semblait avoir lu que le réglage du I permettait au quad de faire persister "l'erreur" par rapport à la position de base, est-ce que du coup augmenter le I ne risque-t-il pas de faire persister le drift?

Une technique de reglage du I est d accrocher un poid sur un bras, tant qu en gyro le multi derive dans la direction du poid il faut monter le I. Donc si ton multi n est pas totalement centré et qu il derive en gyro, en toute logique faut monter le I, a moins qu il y ai autre chose

[Quetzal]

A priori le centrage est correct, la carte est au barycentre, le récepteur est juste derrière, et je fixe la Lipo directement en-dessous de la carte avec un scratch (la lipo ayant elle-même une bande de scratch, pour qu'elle ne bouge pas pendant le vol).

J'ai vu la technique du poids sur un bras, je vais tenter ça aussi!

Je vous tiens au courant de l'avancement de la chose dès que j'ai pu faire de nouveaux tests

[Quetzal]

Bon, il semblerait que le problème va au-delà des PID...
Pour un problème annexe j'ai ouvert CF, et en faisant un test des moteurs avec la remote, je me suis rendu compte qu'en acro il y avait des moteurs qui tournaient bien plus vite que les autres, ce qui explique pourquoi le quad ne tenait pas en place.
L'accéléro est calibré, pareil pour le magnéto, idem pour les ESC. A priori les chaines de la remote sont bonnes, j'ai ajouté un peu de sub-trim pour qu'ils soient à exactement 1500 sur le neutre.
J'ai beau cherché à droite à gauche des infos pour trouver une réponse, je n'arrive pas à trouver une solution.

Voici le problème en image (désolé pour la qualité un peu merdique de la vidéo):
https://youtu.be/y6OVwrsIpb4

Lorsque les moteurs compensent soudainement c'est quand j'active le mode horizon. Ca va mieux, mais il reste des écarts de puissance assez importants.

Voici un dump:

set looptime = 3500
set emf_avoidance = 0
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set input_filtering_mode = 0
set min_throttle = 1074
set max_throttle = 1911
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 0
set auto_disarm_delay = 30
set small_angle = 25
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set serial_port_1_functions = 1
set serial_port_1_msp_baudrate = 5
set serial_port_1_telemetry_baudrate = 0
set serial_port_1_blackbox_baudrate = 5
set serial_port_1_gps_baudrate = 4
set serial_port_2_functions = 0
set serial_port_2_msp_baudrate = 5
set serial_port_2_telemetry_baudrate = 0
set serial_port_2_blackbox_baudrate = 5
set serial_port_2_gps_baudrate = 4
set serial_port_3_functions = 0
set serial_port_3_msp_baudrate = 5
set serial_port_3_telemetry_baudrate = 0
set serial_port_3_blackbox_baudrate = 5
set serial_port_3_gps_baudrate = 4
set serial_port_4_functions = 0
set serial_port_4_msp_baudrate = 5
set serial_port_4_telemetry_baudrate = 0
set serial_port_4_blackbox_baudrate = 5
set serial_port_4_gps_baudrate = 4
set reboot_character = 82
set gps_provider = 0
set gps_sbas_mode = 0
set gps_auto_config = 1
set gps_auto_baud = 0
set serialrx_provider = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = 0
set telemetry_inversion = 0
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = 0
set frsky_vfas_precision = 0
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 35
set vbat_warning_cell_voltage = 37
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = 0
set current_meter_type = 1
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = 1
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = 0

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 1 1825 2025
aux 1 1 3 1600 1800
aux 2 2 3 1400 1550
aux 3 0 0 900 900


# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set yaw_direction = 1
set tri_unarmed_servo = 1
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = 0
set default_rate_profile = 0
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_min_usec = 985
set failsafe_max_usec = 2115
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = -10
set acc_trim_roll = -2
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = 0
set p_pitch = 25
set i_pitch = 68
set d_pitch = 23
set p_roll = 25
set i_roll = 68
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_pitchf = 2.500
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.060
set p_rollf = 2.500
set i_rollf = 0.600
set d_rollf = 0.060
set p_yawf = 8.000
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.050
set level_horizon = 3.000
set level_angle = 5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 70
set rc_expo = 63
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

Un réglage que je n'ai pas fait correctement?

[manolozen]

Vraiment très bizarre ton truc avec le moteur 3, jamais vu ca je seche. T as bien calibré les esc via clean sur la meme page que ta video. Le moteur 3 tourne t il normalement? Pas de point dur? change l esc du moteur 3 ou inverse le avec un autre pour voir si le pb se déplace, idem avec le moteur, si c est ni le moteur ni l esc on aura eliminé cette hypothese. C est toujours la galere les pannes sur un multi, sur une bagnole quand tu casses un truc tu sais c que c est, sur un multi faut toujours chercher a taton, courage...

[Quetzal]

Serait-il possible que ça vienne d'un problème de soudure des connecteurs banane entre les ESC et les moteurs? Est-ce qu'il est possible que l'impulsion électrique soit mauvaise si la soudure est mauvaise?

J'essayerai la technique de l'inversion des ESC et moteurs demain.

[manolozen]

Serait-il possible que ça vienne d'un problème de soudure des connecteurs banane entre les ESC et les moteurs? Est-ce qu'il est possible que l'impulsion électrique soit mauvaise si la soudure est mauvaise?

Clairement, mais je ne pense pas que ca puisse etre une explication a la surûissance du moteur 3, enfin je ne crois pas, faudrait les avis de foxxy ou Alex. Tout est bien isolé? aucune partie électronqiue ne touche le carbone? Verifie les fils, bouges les voir s il n y pas de contact soit entre eux ou avec le carbone. Quand tu regarde les helices tourner, tu n'as pas une hélice qui tourne bizarrement comme si elle accrochait?