Je reprends ici les divers éléments permettant de mettre en oeuvre l'autotune sans se mélanger les pinceaux.
Prérequis :
- Avoir un multi en état de vol (en principe ça aide
) - Une lipo de préférence bien chargée
- Avoir configuré un inter pour l'autotune
- Avoir un failsafe fonctionnel au cas où
- Avoir un buzzer fonctionnel
Autotune ne fonctionne qu'en mode Angle ou Horizon
Avant d'utiliser auto-tune, il est conseillé d'avoir un réglage par défaut assez correct, de manière à tenir un statio sans devoir se battre avec le multi.
L'Autotune marche mieux si il est fait avec une lipo pleine dans de bonnes conditions de vol (vent nul ou très faible)
Edit : Dans Cleanflight si vous avez mis une valeur à TPA (Throttle PID Attenuation), remettez là à 0 juste pour faire l'autotune.
Edit 2 :Comme l'a fait remarquer justement Cubensia l'autotune ne fonctionne qu'en PID controler 0 ou 1
Allez on y go (dans ce qui suit Autotune=AT)
1- Désactiver l'inter AT. Si l'AT est actif, vous ne pourrez pas armer les moteurs et une led d'alarme clignotera.
2 - Démarrer le multi en mode Angle ou horizon, prenez de l'altitude et maintenez un statio (il est important d'avoir une altitude la plus stable possible, sans quoi le multi à tendance à monter)
3 - Activer l'inter d'AT. Le quadri va osciller de gauche à droite. Vous allez entendre votre buzzer biper. Au bout de 5 secondes maximum il faut relâcher l'inter dédié à l'AT
4 - Désactiver l'inter d'AT toujours avec le multi en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le ROLL et le YAW.
5 - Activer de nouveau l'inter d'AT. Le multi va osciller d'avant en arrière. Vous allez entendre votre buzzer biper. Au bout de 5 secondes maximum il faut relâcher l'inter dédié à l'AT
6 - Désactiver l'inter d'AT toujours avec le multi en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le PITCH
7 - Tous les PID viennent d’être mis à jour. Vérifier si les réglages sont meilleurs.
8 - Si c'est moins bon, voire pire, activer de nouveau l'inter d'AT afin de restaurer les PID précédents, ceux qui était présents avant l'armement.
9 - Atterrir et vérifier, si vous le souhaitez, les résultats obtenus à l'aide d'une appli. Attention à ne pas débrancher la lipo, sinon vous perdrez vos nouveaux PID.
10 - Si vous êtes satisfaits de vos nouveaux PID, désarmez les moteurs et activez une dernière fois l'inter d'AT. Un bip vous indiquera que la nouvelle config à été enregistrée. Désactivez l'inter d'AT, réarmez les moteurs et amusez-vous.
Source : https://github.com/cleanflight/cleanfli ... utotune.md
Et comme une vidéo est plus explicite qu'un long discours :
